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刘裕在消灭桓玄之后，崛起于东晋。东晋义熙五年（409年），刘裕以南燕频频侵扰东晋兖、徐二州，上表北伐南燕。这年四月，刘裕率军北伐，大军自淮入泗，至下邳（今江苏邳县）后，留舰船、辎重，率军徒步取道琅琊（今临沂北）北进。
南燕主慕容超闻晋军来攻，召群臣计议。南燕征虏将军公孙五楼提出御敌三策：“吴兵轻果，利在速战，不可争锋。宜据大岘，使不得入，旷日延时，沮其锐气，然后，徐简精骑二千，循海而南，绝其粮道；别敕段晖帅兖州之众，缘山东下，腹背击之，此上策也。各命守宰依险自固，校其资储之外，余悉焚荡，芟除禾苗，使敌无所资，彼侨军无食，求战不得，旬日之间，可以坐制，此中策也。纵敌入岘，出城逆战，此下策也。” ＇ 注：《资治通鉴》卷一百一十五 晋纪三十七 ＇
公孙五楼的意见的确很有见地。他提出的上、中二策，晋军方面已有人考虑到了，并深感忧虑。晋军进军途中，有人对刘裕说：“燕人若塞大岘之险，或坚壁清野，大军深入，不惟无功，将不能自归，奈何？”刘裕料定燕军“不过进据临朐，退守广固，必不能守险清野。”正如刘裕所断言的，慕容超未听取公孙五楼的建议。南燕太尉慕容镇也对慕容超说：“陛下必以骑兵利平地者，宜出岘逆战，战而不胜，就可退守；不宜纵敌入岘，自弃险固也。”慕容超仍不听。刘裕军过大岘，大喜道：“兵已过险，士有必死之志；余粮栖亩，人无匮乏之虞，虏已入吾掌中矣。” ＇ 注：《资治通鉴》卷一百一十五 晋纪三十七 ＇
刘裕取道琅琊进军广固的捷径须越大岘山险。大岘山即沂山。山势险要，为齐南天险；大岘以南，处处狭隘，车不得并轨。因此，对于刘裕而言，突破大岘是其关键。对于南燕而言，抵御晋军之策，实不出公孙五楼上、中二策，尤其是上策，深得山东地形的要点：正面坚守大岘险要，阻击晋军；派轻骑循海南下，从东侧翼袭击晋军粮道；以兖州（南燕兖州治梁父，在今泰安南六十里）之军沿蒙山东出，袭击晋军之西侧背。此策的关键也是扼守大岘。慕容超却没有听取公孙五楼等人的意见，放弃大岘险要，洞开门户，纵敌入门。南燕覆亡的种子也就由此而埋下。
刘裕率晋军越过大岘以后，在临朐击破南燕主力，占领临朐，乘胜进围广固，尽锐攻城。次年二月，广固城破，南燕灭亡。山东遂纳入东晋版图。（见图3—2—5）
刘裕灭南燕后，欲留镇下邳，筹备西击后秦，却因国内局势变化而推迟了几年。此后，他先后镇压了卢循起义、消灭了刘毅、诸葛长民、司马休之等反对势力、讨平了割据益州的谯纵。东晋政局相对稳定，事权归一，刘裕遂谋进一步北伐。
义熙十二年（416年）八月，刘裕趁后秦国主姚兴死后诸子内讧的有利时机北伐后秦。其进攻部署大致分三个方向：淮河正面，王镇恶、檀道济率步军自寿阳向许、洛方向进攻，沈林子、刘遵考率水军溯汴水西进，作为后继；荆襄方面，朱超石、胡藩率军从南侧进攻洛阳，沈田子、傅弘之率军一部趋武关，作牵制性作战；山东方面，王仲德督前锋诸军由彭城溯泗水，开巨野泽入黄河，刘裕自统大军，待水路开通后，由泗水入黄河，再沿黄河西进。
这次作战，布局宏大，几个方向的进攻，配合起来，足以撑开全局。山东方向，王仲德开巨野泽，打通由泗水入黄河的交通路线，是为晋军主力通行之路，也是晋军粮草补给的运输线路；另外，刘裕主力入河后，针对北魏在黄河北岸屯兵十万的严峻形势，在山东置立北青州，以向弥为北青刺史，镇守础x（今山东东阿西北），掩护由泗入河之路，且监视魏军行动，保证后方的安全。由于刘裕处置得当，攻后秦之战得以顺利展开。
刘裕从北伐南燕到灭后秦，收复了整个黄河以南地区，是为东晋南朝时期南方历次北伐中最成功的一次。刘裕一战而平南燕，收山东之地，改变了江南政权面向中原的态势。攻取山东，开创了恢复中原、进取关中、河北的有利局面。开山东巨野泽，将泗水与黄河连结起来，使江南的人力、物力能够便利地投送到北方地区，故山东一路对于此次北伐的意义尤其重大。
刘裕灭后秦后，急回南方，代晋建宋。刘裕南归后不久，关中便被赫连勃勃夺占。这样，刘宋与北魏在东部大致以黄河为界形成对峙之局。刘裕死后，北魏乘丧南下，夺占刘宋河南之地，并频频扰掠刘宋在山东的青、兖二州。
宋文帝刘义隆即位后，有恢复河南之志。刘宋先后于元嘉七年（430年）和元嘉二十七年（450年）大举北伐，两次北伐都以失败告终。（北伐经过洋见前面有关章节）元嘉北伐，声势浩大，却以惨败告终，每令后人扼腕长叹。其失败的主要原因是刘义隆战争指导有误，特别是他的北伐目标很成问题。
刘义隆北伐只图河南，却不知河南四战之地，即令能攻之，未必能守之。元嘉七年，北魏已将赫连夏逐出关中，这样，北魏以代北为根本，左拥河北，右据关中，虎视中原。实际上，刘义隆所面临的问题是如何遏止北魏咄咄逼人的南进势头，而不是河南的攻守。
元嘉二十九年（452年）三月，北魏太武帝拓跋焘被刺身亡，刘义隆又谋北伐。刘宋青州刺史刘兴祖上表，言进兵之策：“愚谓宜长驱中山（今定州），据其关要。冀州以北，民人尚丰，兼麦已向熟，固资为易；向义之徒，必应向赴。若中州震动，黄河以南自当消溃。臣请发青、冀七千兵，遣将领之，直入其心腹。若前驱克胜，张永及河南众军宜一时渡河，使声实兼举，并建司牧，抚柔初附。西拒太行，北塞军都（居庸关），因事指挥，随宜加授，畏威欣宠，人百其怀。若能成功，清壹可待。若不克捷，不为大伤。” ＇ 注：《资治通鉴》卷一百二十六 宋纪八 ＇
刘兴祖吸取了前两次只争河南而无功的教训，建议自山东进兵河北堵塞太行山诸隘口，将北魏遏制在山西以内；若河北底定，河南自然落入宋军之手。当时北魏太武帝刚死，国内不安定，宋军进兵时机也有利。此策可谓极富胆略，且洞悉宋魏对峙的战略形势。不过，此策非雄才大略之主不能行之，刘义隆志望、见识均不及此，故未采纳。这次北伐又告失败。
随着北魏太武帝拓跋焘和宋文帝刘义隆的相继去世，宋魏战争暂时告一段落。刘宋孝武帝时期对山东的防御作了一定的调整。孝建三年（456年），刘宋将青、冀二州州治由东阳（今青州）移往历城。开始大家不同意，垣护之为此解释说；“青州北有河、济，又多陂泽，非敌所向。每来寇掠，必由历城。二州并镇，此经远之略也。（历城）北又近河，归顺者易。近息民患，远申主威。安边上计也。” ＇ 注：《资治通鉴》卷一百二十八 宋纪十 ＇
东阳和历城地形都很险要，但在宋魏对峙的形势下，东阳位置相对较偏，并非双方对峙的正面；移镇历城，可直接抵御魏军来犯；北魏攻山东，每次必由础x一带渡河；渡河而攻山东，必趋历城；且历城靠近河北，便于招附河北士民。移二州镇历城，是取能攻能守、可进可退的态势。
孝武帝以后，刘宋内乱频频。泰始二年（466年），晋安王刘子勋在寻阳（今江西九江）起兵，由此引发以宋明帝为首的孝武系诸王和以刘子勋为首的文帝系诸王之间的一次大火并。宋明帝虽平定了这次内乱，但善后不当，致使徐州刺史薛安都以彭城降北魏。北魏乘机大举南进。北魏大将慕容白曜率军攻山东，连破历城、东阳等重镇。刘宋在山东的青、冀二州遂连同徐州、充州及豫州淮西之地尽失于北魏。
泰始年间的这次内乱及其引发的北魏南进之战，在刘宋乃至整个东晋南朝历史上都是一个转折点。它打破了南北对峙的均势。山东及淮北之地的丢失，不仅使南朝国力锐减，而且使淮河防线失去屏障，直接暴露在北方的冲击之下。从此，北魏南下，与南方直接战于淮河一线。是后，南朝境况愈下，到陈代时，仅能守长江一线。随着北方的再次统一，长江天堑以限南北的局面已经难以维持。隋灭陈，南北对峙的局面遂告结束。
（二）朱元璋北伐与“靖难之役”
元朝末年，政治黑暗，统治暴虐，爆发了波澜壮阔的红巾大起义。元的统治在起义的冲击下摇摇欲坠。朱元璋从起义军中脱颖而出。他以集庆（今南京）为中心，崛起于东南，东平张士诚，西灭陈友谅，在扫平南方群雄之后，即举兵北伐元朝。
在商议北伐方略时，将领们多主张直取大都（今北京）。朱元璋说：“元建都百年，城守必固。若悬师深入，不能即破。顿于坚城之下，馈饷不继，援兵四集，进不得战，退无所据，非我利也。吾欲先取山东，撤其屏蔽；旋师河南，断其羽翼；拔潼关而守之，据其户枢。天下形势，入我掌握。然后进兵元都，则彼势孤援绝，不战可克。既克其都，走行云中、九原，以及关陇，可席卷而下矣。” ＇ 注：《明太祖实录》卷二十一 ＇
朱元璋北伐前，河南、山东经过刘福通起义军的打击，社会秩序混乱，武备不振。元朝的地方将领们却各谋保境割据，不服元室调遣。扩廓帖木尔盘据山西，李思济、张良弼诸将拥兵关中，相互攻伐，不相统一。这正好给了朱元璋各个击破和乘虚直捣大都的机会。元朝在失去对江淮以南广大地域的控制之后，正赖河南、山东作为南面藩篱，抵御明军北上。山东是河北的南面屏障，屏护大都。对于元朝而言，失山东，即已等于门户大开。自金陵北攻大都，战线很长，直趋大都，有孤军深入的危险，故宜先取山东、河南，以“撒其屏蔽”。
明军北伐的序幕遂自山东拉开。元至正二十年（1367年）十月，朱元璋在部署好淮河及荆襄方面的防御之后，即令徐达、常遇春率军由运河北进，进攻山东。
进军途中，朱元璋曾写信给徐达，讨论具体进军路线问题。徐达占领沂州后，朱元璋遣使谕徐达曰：“将军已下沂州，未知兵欲何向？如向益都，当遣精锐将士于黄河扼其要冲，断其援兵，使彼外不得近，内无所望，我军势重力专，可以必克；如未下益都，即宜进取济宁、济南，二郡既下，则益都以东势穷力竭，如探囊中之物，可不攻而自克矣。” ＇ 注：《明史纪事本末》卷八 北伐中原 ＇
益都（今青州）是徐达攻山东之战的重心，元朝在那里设有山东东西道宣慰使，掌理山东各路军政。从南面攻益都，进军路线不外两途：一是取道沂山与琅琊山之间的河谷低地，越沂山而北进，是为刘裕攻广固（今青州）之战的故辙；一是沿泗水经鲁西南北上，绕道泰山北麓再东进，是为朱元璋所说的进军路线。因元朝沂州守将王宣先已对明军输诚，故徐达采取了第一条进军路线。
徐达虽未取朱元璋以主力取济宁、济南之策，但对自己左侧翼的攻防也作了周密的部署。他在率军抵达下邳（今邳县）后，即命部将张兴祖率兵一部由徐州北上攻取济宁、东平；占领沂州后，又派部将韩政分兵扼黄河（元末黄河决口，在开封以东向南流经苏北注入东海），韩政又分兵北略攻占滕县（今滕州）。这样，徐达以两路偏师切断了元朝鲁西及河南方向的援军，掩护明军的左侧翼，确保了大军后路及粮草补给上的安全，同时消灭鲁西之敌，为日后进军河南作准备。徐达主力遂得以向益都顺利直进。
十一月底，明军攻占益都，又乘胜连下寿光、临淄、昌乐等地。十二月初，徐达遣使招降乐安（今惠民）守将俞胜，以保大军北侧翼的安全，自率主力西进。沿途各县皆望风款附。与此同时，张兴祖在鲁西连下东平、东阿、济宁等地。十二月八日，徐达引兵至济南，元守将以城降，附近各县亦纷纷降附。是后，徐达遣军略定胶东半岛。山东各地遂为明军所有。其间，元廷诏陕西张良弼、李思济等东援，但张、李等都拒不奉命。
以后的进军大都之战基本上循着朱元璋既定的方略展开。明洪武元年（1368年）闰七月，明军自山东临清起程，循运河北进，顺流长驱，元朝再无天然屏障以御明军。十几天的时间内，明军便攻陷了大都。其后，明军又平定了山西、甘陕、四川，北征塞外。明朝统一天下。
朱元璋北伐，创下了由南到北统一天下的先例。明朝成为历史上惟一的起自东南而统一天下的政权。但明初的政治舞台上，很快便上演胃了由北向南夺取政权的一幕，这就是“靖难之役”。
明初定都金陵，但强敌在北，朱元璋遂在北方屯戍重兵，命诸子以亲王典兵，镇守太原、大同、北平、大宁（今内蒙古宁城）等战略要地。其中燕王朱棣统兵驻北平（今北京）。诸王权重势大，朱元璋在世时尚能控制，但出于朱元璋算度之外的是太子朱标早死，引发一系列问题，致使明初政治重蹈乐历史上藩王称兵的覆辙。
朱标死后，朱元璋以朱标之子朱允炆为皇太孙，引起诸王暗中不满。洪武三十一年（1398年），朱元璋死，朱允炆继位，是为建文帝。建文帝即位时年仅二十三岁，正是主少国疑之时。诸王相互煽动，一时流言四起。在兵部尚书齐泰、翰林院修撰黄子澄的建议下，建文帝遂谋削藩。建文帝元年（1399年），朝廷即削黜了一批诸王。建文帝以燕王朱棣“智虑绝伦，雄才大略，酷类高帝”，擅长用兵，又居北平形胜之地，士马精强，恐难猝图，而未急于削燕，但在北平外围的开平、山海关、临清、彰德（今安阳）、顺德（今邢台）等地部署兵力，以备燕王。朱棣见削藩已起，且朝廷对自己多方戒备，遂谋起兵。他招罗人才，秘密训练士卒。这年七月，朱棣在北平起兵，打着“清君侧”的旗帜，称这次起兵为“靖难”。历史上将这次战争称为“靖难之